Gerris USV - hydrodrone los ntawm kos!

Niaj hnub no, "Nyob rau hauv Rhiav" yog hais txog ib tug me ntsis loj project - uas yog, hais txog ib tug unmanned nkoj siv, piv txwv li, rau kev ntsuas da dej. Koj tuaj yeem nyeem txog peb thawj catamaran, hloov mus rau hauv xov tooj cua tswj hwm, hauv 6 qhov teeb meem ntawm "Young Technician" rau xyoo 2015. Lub sijhawm no, pab pawg MODELmaniak (ib pawg ntawm cov neeg ua qauv paub txog kev koom tes nrog Kopernik Model Workshops Group hauv Wrocław) tau ntsib kev sib tw ntawm tus phooj ywg ntawm kev tsim los ntawm kos lub ntsuas ntab ntab platform txawm tias zoo dua rau cov xwm txheej pob zeb. chaw txua txiag zeb, expandable mus rau ib tug stand-alone version, muab tus neeg teb xov tooj ntau chav ua pa.

Pib nrog customization ...

Peb thawj zaug ntsib qhov teeb meem no thaum peb raug nug ob peb xyoos dhau los txog qhov ua tau los qhia cov actuators thiab adaptation rau xov tooj cua tswj trailed bathymetric (piv txwv li lub ntsuas ntsuas siv los ntsuas qhov tob ntawm lub cev dej).

1. Thawj version ntawm kev ntsuas platform, tsuas yog hloov mus rau RC version

2. Cov tsav ntawm thawj hydrodrone tau hloov kho me ntsis thoob dej yug ntses inverters - thiab lawv ua haujlwm zoo heev, txawm hais tias lawv yeej tsis muaj "kev tsim kho".

Txoj haujlwm ua qauv yog tsim thiab tsim cov actuators rau pre-fabricated PE floats uas tsim los ntawm stretch-blow technology (PCBM - zoo ib yam li PET fwj). Tom qab txheeb xyuas cov kev khiav hauj lwm thiab cov kev xaiv muaj, peb xaiv ib qho kev daws teeb meem txawv txawv - thiab, tsis muaj kev cuam tshuam nrog cov hulls hauv qab dej, peb tau teeb tsa lub thoob dej yug ntses inverter circulators li drives nrog ntxiv peev xwm tig 360 ° thiab nqa (piv txwv li, thaum ntaus ib qho chaw khuam siab los yog thaum caij tsheb thauj mus los). Qhov kev daws teeb meem no, ntxiv rau kev txhawb nqa los ntawm kev tswj hwm kev sib cais thiab kev siv hluav taws xob, ua rau nws muaj peev xwm siv kev tswj hwm thiab xa rov qab mus rau tus neeg teb xov tooj txawm tias qhov xwm txheej tsis ua haujlwm ntawm ib qho ntawm cov ntu (txoj cai lossis sab laug). Cov kev daws teeb meem tau ua tiav kom tiav tias lub catamaran tseem ua haujlwm.

3. Thaum npaj peb tus kheej qhov project, peb tau tshuaj xyuas kom meej (feem ntau tus kheej!) ntau cov kev daws teeb meem zoo sib xws - hauv qhov piv txwv no German ...

4... ntawm no yog ib tug neeg Amelikas (thiab ntau lub kaum ob). Peb tsis lees txais cov monohulls uas tsis tshua muaj ntau yam, thiab tsav tsheb tawm hauv qab hauv qab uas yuav muaj teeb meem hauv kev ua haujlwm thiab kev thauj mus los.

Txawm li cas los xij, qhov rhiab heev ntawm cov disks rau cov dej qias neeg tau dhau los ua qhov tsis zoo. Txawm hais tias koj tuaj yeem tshem tawm cov xuab zeb los ntawm lub rotor sai sai tom qab ua luam dej thaum muaj xwm txheej ceev rau ntawm ntug dej, koj yuav tsum tau ceev faj txog qhov no thaum tso tawm thiab ua luam dej ze rau hauv qab. Vim tias nws ua, txawm li cas los xij, suav nrog kev nthuav dav ntawm kev ntsuas ntsuas, thiab nws kuj tau nthuav dav lub sijhawm no. Scope ntawm hydrodrone (ntawm tus dej ntws) peb tus phooj ywg pom kev txaus siab rau qhov kev txhim kho tshiab ntawm lub platform tshwj xeeb uas tsim los rau cov hom phiaj no. Peb tau ua qhov kev sib tw no - ua raws li qhov ua tau zoo ntawm peb lub studios thiab tib lub sijhawm muab lub sijhawm los sim cov kev daws teeb meem hauv kev xyaum!

5. Cov ntaub ntawv ceev-folding modular tau txais kev tshoov siab heev nrog lawv cov kev sib tw thiab kev yooj yim ntawm kev thauj mus los 3 (duab: cov khoom tsim khoom)

Gerris USV - technical data:

• Ntev/dav/siab 1200/1000/320 mm

• Kev tsim kho: epoxy iav composite, aluminium txuas ncej.

• Tshem tawm: 30 kg, nrog rau kev nqa nqa: tsis pub tsawg tshaj 15 kg

• Tsav: 4 BLDC motors (dej-txias)

• Cov khoom siv hluav taws xob: 9,0V… 12,6V

• Ceev: ua hauj lwm: 1 m/s; Qhov siab tshaj plaws: 2m / s

• Lub sijhawm ua haujlwm ntawm ib tus nqi: mus txog 8 teev (nrog ob lub roj teeb ntawm 70 Ah)

• Project website: https://www.facebook.com/GerrisUSV/

Cov kev tawm dag zog txuas ntxiv - uas yog, kev xav rau qhov project tshiab

Cov hauv paus ntsiab lus uas peb tau teeb tsa rau peb tus kheej thaum tsim peb tus kheej version yog raws li hauv qab no:

• ob-puab (raws li nyob rau hauv thawj version, lav qhov zoo tshaj plaws stability tsim nyog kom tau txais qhov tseeb ntsuas nrog ib tug echo sounder);
• redundant tsav, hwj chim thiab tswj systems;
• tshem tawm, cia lub installation ntawm on-board khoom hnyav min. 15 kg;
• yooj yim disassembly rau kev thauj mus los thiab cov tsheb ntxiv;
• qhov ntev uas tso cai rau kev thauj mus los hauv ib lub tsheb neeg nrog caij zoo tib yam, txawm tias thaum sib dhos;
• tiv thaiv los ntawm kev puas tsuaj thiab kev sib kis, duplicated drives nyob rau hauv lub bypass ntawm lub cev;
• universality ntawm lub platform (lub peev xwm los siv nws nyob rau hauv lwm yam kev siv);
• muaj peev xwm hloov mus rau ib tug standalone version.

6. Tus thawj version ntawm peb qhov project koom nrog modular faib rau hauv cov ntu uas tsim los siv cov thev naus laus zis sib txawv, uas, txawm li cas los xij, tuaj yeem sib sau ua ke yooj yim raws li cov blocks nrov thiab tau txais ntau yam kev siv: los ntawm xov tooj cua-tswj cov qauv cawm, los ntawm USV platforms, mus rau lub nkoj hluav taws xob pedal.

Tsim thiab thev naus laus zis piv txwv li kev kawm los ntawm kev ua yuam kev (lossis txog li peb zaug ntau dua li kos duab)

Thaum xub thawj muaj, tau kawg, kev tshawb fawb - ntau lub sij hawm tau siv tshawb fawb hauv Is Taws Nem rau cov qauv zoo sib xws, kev daws teeb meem thiab thev naus laus zis. Lawv tshoov peb siab heev hydrodrone ntau yam kev siv, nrog rau cov kayaks modular thiab cov nkoj me me rau kev sib sau ua ke. Ntawm cov thawj peb pom qhov kev lees paub ntawm tus nqi ntawm ob chav-hull layout ntawm chav tsev (tab sis nyob rau hauv yuav luag tag nrho cov ntawm lawv cov propellers nyob rau hauv lub seabed - lawv feem ntau yog tsim los ua hauj lwm nyob rau hauv huv si dej). Modular kev daws teeb meem kev lag luam kayaks tau ua rau peb xav txog kev faib cov qauv hull (thiab kev cob qhia ua haujlwm) rau hauv me me. Yog li, thawj version ntawm qhov project tau tsim.

7. Ua tsaug rau Jakobsche editor, tom qab 3D tsim kev xaiv tau tsim sai sai - tsim nyog rau kev siv cov tshuab luam ntawv filament (thawj ob thiab ob lub cev kawg yog qhov tshwm sim ntawm qhov chaw luam ntawv txwv ntawm cov tshuab luam ntawv).

Thaum pib, peb tau txais kev siv tshuab sib xyaw. Hauv thawj qhov qauv, cov hneev thiab stern yuav tsum tau ua los ntawm cov khoom muaj zog tshaj plaws uas peb tuaj yeem nrhiav tau (acrylonitrile-styrene-acrylate - ASA luv luv).

8. Nrog rau qhov xav tau qhov tseeb thiab rov ua dua ntawm kev sib txuas ntawm module, qhov nruab nrab ntawm qhov nruab nrab (ib nrab ib 'meter' ntev, nws thiaj li tseem yog ib lub 'meter') xav tau cov khoom tsim nyog.

9. Peb cov kws tshaj lij plastics sab saum toj tau ua cov txheej txheem sim ua ntej thawj qhov huab cua ASA tau luam tawm.

Thaum kawg, tom qab cov ntaub ntawv pov thawj ntawm lub tswv yim, kom siv tau sai ntawm cov hulls tom ntej, peb kuj tau pom tias siv cov kev xav zoo li hooves los tsim pwm rau lamination. Cov qauv nruab nrab (50 lossis 100 cm ntev) yuav tsum tau muab khi ua ke los ntawm cov ntawv yas - uas peb tus kws tsav dav hlau tiag tiag thiab tus kws tshaj lij hauv cov tshuab yas - Krzysztof Szmit (paub rau cov neeg nyeem ntawm "Ntawm Rhiav", suav nrog tus kws sau ntawv ( MT 10 / 2007) lossis xov tooj cua tswj amphibious rauj tsheb (MT 7/2008).

10. Kev luam ntawv ntawm cov txheej txheem sab nrauv yog qhov txaus ntshai qeeb, yog li peb pib tsim cov qauv zoo ntawm lub cev - ntawm no hauv cov classic, rebate version.

11. Lub plywood sheathing yuav xav tau me ntsis putty thiab zaum kawg painting - tab sis, raws li nws tau muab tawm, qhov no yog kev tiv thaiv zoo nyob rau hauv cov ntaub ntawv ntawm ua tsis tau tejyam ntawm pab neeg navigation ...

3D tsim ntawm tus qauv tshiab rau luam tawm, kho los ntawm Bartłomiej Jakobrze (ib series ntawm nws cov khoom mob siab rau peb-dimensional hluav taws xob tej yaam num muaj nyob rau hauv cov teeb meem ntawm "Młodego Technika" los ntawm 9/2018-2/2020). Tsis ntev peb pib luam thawj cov ntsiab lus ntawm lub fuselage - tab sis tom qab ntawd thawj cov kauj ruam tau pib ... Kev luam ntawv tsis tseeb tau siv sijhawm ntev dua li qhov peb xav tau, thiab muaj cov khoom siv kim heev uas tshwm sim los ntawm kev siv cov khoom siv zog ntau dua li niaj zaus ...

12. ... leej twg ua ib qho zoo sib xws hoof tawm ntawm XPS npuas lub cev thiab CNC tshuab.

13. Cov tub ntxhais ua npuas ncauj kuj yuav tsum tau ntxuav.

Nrog rau hnub txais tos mus txog alarmingly ceev, peb txiav txim siab mus deb ntawm modular tsim thiab 3D luam ntawv rau nyuaj thiab paub zoo dua laminate technology - thiab peb tau pib ua haujlwm hauv ob pab pawg sib luag ntawm ntau hom qauv zoo (hooves) lub cev: tsoos (tsim thiab plywood) thiab ua npuas ncauj (siv CNC router loj). Hauv qhov kev sib tw no, "pab pawg ntawm cov thev naus laus zis tshiab" coj los ntawm Rafal Kowalczyk (los ntawm txoj kev, ib tus neeg ua yeeb yam hauv lub tebchaws thiab ntiaj teb kev sib tw rau xov tooj cua tswj cov qauv tsim - suav nrog tus kws sau ntawv piav qhia "Ntawm Kev Ua Haujlwm" 6/ 2018) tau txais txiaj ntsig zoo.

14. ... tsim nyog ua ib tug tsis zoo matrix ...

15. ... qhov twg thawj iav epoxy ntab luam tawm sai sai. Ib lub tsho gel tau siv, uas pom meej meej ntawm cov dej (vim peb tau tso tseg cov qauv, tsis muaj laj thawj cuam tshuam rau kev ua haujlwm nrog ob xim kho kom zoo nkauj).

Yog li ntawd, kev ua haujlwm ntxiv ntawm kev cob qhia ua raws li txoj hauv kev tsim qauv thib peb ntawm Rafal: pib los ntawm kev tsim cov ntaub ntawv zoo, tom qab ntawd cov tsis zoo - los ntawm cov ntawv luam ntawm epoxy-iav cov ntaub ntawv - rau npaj ua USV platforms (): ua ntej ib tug tag nrho cov qauv, thiab tom qab ntawd, txawm ntau tshaj cov ntawv luam ntawm thawj koob. Ntawm no cov duab thiab cov ntsiab lus ntawm lub cev tau yoog raws li cov thev naus laus zis no - tsis ntev, qhov thib peb version ntawm qhov project tau txais lub npe tshwj xeeb los ntawm nws cov thawj coj.

16. Qhov kev xav ntawm qhov kev kawm no yog siv rau pej xeem, simulating cov cuab yeej - tab sis qhov no tsis txhais hais tias peb tam sim ntawd muaj ib lub tswv yim rau txhua lub ntsiab - ntawm qhov tsis tooj, hnub no nws yog ib qho nyuaj rau suav pes tsawg configurations tau sim - thiab cov kev txhim kho ntawm tus qauv tsim tsis xaus rau ntawd.

17. Cov no yog cov roj teeb me me uas siv - lawv tso cai rau lub platform ua haujlwm rau plaub teev raws li kev ua haujlwm. Kuj tseem muaj kev xaiv los ua ob npaug ntawm lub peev xwm - hmoov zoo, kev pabcuam hatches thiab ntau dua buoyancy pub ntau.

Gerris USV yog ib tus menyuam yaus ua haujlwm tau zoo (thiab nrog nws lub siab!)

Gerris Qhov no yog Latin generic lub npe rau nees - tej zaum cov kab paub zoo, tej zaum scurrying los ntawm cov dej ntawm dav dav dav.

Hom phiaj Hydrodrone Hulls Ua los ntawm ntau txheej iav epoxy laminate - ruaj txaus rau qhov hnyav, xuab zeb thiab pob zeb ntawm kev npaj ua haujlwm. Lawv tau txuas nrog ib qho yooj yim disassembled aluminium ncej nrog zawv zawg (kom yooj yim teeb tsa) kab teeb rau txuas cov ntsuas ntsuas (nqaj suab, GPS, on-board computer, thiab lwm yam). Ntxiv kev yooj yim hauv kev thauj mus los thiab siv dag hauv cov ntsiab lus ntawm rooj plaub. tsav (ob leeg rau ntab). Dual motors kuj txhais tau tias me me propellers thiab kev ntseeg tau ntau dua, thaum tib lub sij hawm siv tau ntau dua simulation dua li cov motors.

18. Saib ntawm lub salon nrog lub cev muaj zog thiab lub thawv hluav taws xob. Lub raj silicone pom yog ib feem ntawm cov dej txias.

19. Rau thawj qhov kev ntsuam xyuas ntawm cov dej, peb ua lub hulls hnyav dua kom lub catamaran coj tus cwj pwm kom txaus rau cov xwm txheej ntawm kev npaj ua haujlwm - tab sis peb twb paub lawm tias lub platform tuaj yeem tuav nws!

Hauv cov ntawv txuas ntxiv, peb tau sim ntau lub tshuab propulsion, maj mam nce lawv cov kev ua tau zoo thiab lub zog - yog li cov qauv tom ntej ntawm lub platform (tsis zoo li thawj catamaran ntau xyoo dhau los) kuj tiv nrog kev ntws ntawm txhua tus dej Polish nrog kev nyab xeeb ntawm kev ceev.

20. Cov txheej txheem yooj yim - nrog ib qho (tsis tau txuas ntawm no) sonar. Ob tus neeg siv khoom siv mounting kab teeb kuj tso cai rau kev sib tw ntawm cov khoom siv ntsuas thiab yog li ua kom muaj kev ntseeg siab ntawm kev ntsuas lawv tus kheej.

21. Qhov chaw ua haujlwm feem ntau yog gravel nrog dej turbid heev.

Txij li cov chav tsev yog tsim los ua haujlwm los ntawm 4 mus rau 8 teev tsis tu ncua, nrog lub peev xwm ntawm 34,8 Ah (lossis 70 Ah nyob rau hauv lub version tom ntej) - ib qho ntawm txhua lub tsev. Nrog rau lub sijhawm ua haujlwm ntev, nws pom tseeb tias peb-theem motors thiab lawv cov tswj yuav tsum tau txias. Qhov no yog ua tiav los ntawm kev siv cov dej sib xyaw ua ke uas tau coj los ntawm qab lub tshuab raj (ib lub twj tso kua dej ntxiv ua rau tsis tsim nyog). Lwm qhov kev tiv thaiv tiv thaiv qhov ua tsis tiav los ntawm qhov kub hauv qhov ntab yog qhov kev nyeem ntawv telemetric ntawm cov tsis tau ntawm tus neeg teb xov tooj tswj vaj huam sib luag (piv txwv li, lub tshuab xa hluav taws xob zoo li niaj hnub simulation). Tshwj xeeb, lub cav ceev, lub cav kub, qhov ntsuas kub, cov roj teeb hluav taws xob, thiab lwm yam tau kuaj xyuas tas li.

22. Qhov no tsis yog qhov chaw rau sleek cropped qauv!

23. Cov kauj ruam tom ntej ntawm kev txhim kho ntawm qhov project no yog qhov ntxiv ntawm Kev Tswj Xyuas Kev Tswj Xyuas Kev Tswj Xyuas. Tom qab taug qab lub reservoir (siv ib daim ntawv qhia Google los yog manually - los ntawm ntws ncig lub contour unit ntawm lub reservoir ntsuas), lub computer recalculates txoj kev raws li qhov kev cia siab tsis, thiab tom qab tig lub autopilot nrog ib tug hloov, tus neeg teb xov tooj yuav zaum tau xis thiab saib kev ua haujlwm ntawm cov cuab yeej nrog cov dej qab zib hauv tes ...

Lub luag haujlwm tseem ceeb ntawm tag nrho cov complex yog ntsuas thiab txuag nyob rau hauv ib qho kev pab cuam geodetic cais cov txiaj ntsig ntawm kev ntsuas dej tob, uas yog siv tom qab los txiav txim siab txog qhov muaj peev xwm ntawm tag nrho cov reservoir (thiab yog li, piv txwv li, txhawm rau txheeb xyuas tus nqi ntawm cov pob zeb xaiv txij li thaum. qhov ntsuas kawg). Cov kev ntsuas no tuaj yeem ua los ntawm phau ntawv tswj lub nkoj (zoo tib yam rau cov qauv siv cov chaw taws teeb tswj ntab ntab) lossis los ntawm kev ua haujlwm tsis siv neeg ntawm kev hloov pauv. Tom qab ntawd cov kev nyeem tam sim no nyob rau hauv cov nqe lus ntawm qhov tob thiab ceev ntawm kev txav mus los, cov xwm txheej ntawm lub luag haujlwm lossis qhov chaw ntawm cov khoom (los ntawm qhov tseeb RTK GPS receiver, nyob nrog qhov tseeb ntawm 5 hli) raug xa mus rau tus neeg teb xov tooj mus tas li. lub hauv paus los ntawm tus neeg xa khoom thiab daim ntawv thov kev tswj hwm (nws tseem tuaj yeem teeb tsa cov kev txwv ntawm lub hom phiaj npaj).

Xyaum versions ntawm kev xeem thiab kev loj hlob

piav hydrodrone Nws tau ua tiav ntau qhov kev ntsuam xyuas hauv ntau yam, feem ntau ua haujlwm, thiab tau ua haujlwm rau cov neeg siv kawg rau ntau tshaj ib xyoos, mob siab rau "plowing" tshiab reservoirs.

Kev vam meej ntawm tus qauv thiab cov kev paub dhau los tau coj mus rau kev yug los ntawm cov tshiab, txawm tias ntau dua ntawm chav tsev no. Lub versatility ntawm lub platform tso cai rau nws siv tsis tau tsuas yog nyob rau hauv geodetic daim ntaub ntawv, tab sis kuj, piv txwv li, nyob rau hauv cov tub ntxhais kawm tej yaam num thiab ntau lwm yam dej num.

Kuv ntseeg tias ua tsaug rau kev txiav txim siab zoo thiab kev mob siab thiab kev txawj ntse ntawm tus thawj tswj hwm qhov project, yuav muaj sai sai no gerris nkoj, tom qab hloov dua siab tshiab rau hauv ib txoj haujlwm lag luam, lawv yuav sib tw nrog Asmeskas cov kev daws teeb meem uas muaj nyob hauv Poland, uas yog ntau zaus kim dua ntawm kev yuav khoom thiab kev saib xyuas.

Yog tias koj txaus siab rau cov ntsiab lus tsis tau hais txog ntawm no thiab cov ntaub ntawv tshiab tshaj plaws ntawm kev tsim cov qauv nthuav dav no, thov mus saib peb lub vev xaib: GerrisUSV ntawm Facebook lossis ib txwm muaj: MODELmaniak.PL.

Kuv txhawb kom txhua tus neeg nyeem coj lawv cov txuj ci ua ke los tsim cov haujlwm tshiab thiab muaj txiaj ntsig ua ke - tsis hais txog (paub!) "Tsis muaj dab tsi them ntawm no." Kev ntseeg tus kheej, kev cia siab thiab kev koom tes zoo rau peb txhua tus!